1965年，罗瑞卿又勘察了华南边界。直到12月上海会议决定整他的前夕，他还在云南边境勘察地形。他当总参谋长的6年内，为了祖国的安危，边境的安宁，已走遍了除西藏、台湾以外中国沿边沿海的山山水水。

在边界线上，南方的热带雨林，气温可达摄氏40度，到处是毒蛇、蚂蟥；在北方的荒漠戈壁，一年中几乎天天刮风，气温可降至零下40度，放眼望去，一片荒野，只有星星点点的骆驼刺说明此地尚有生命存在。在边境线上当然也有风景清幽的去处。但一心一意抓战备的罗瑞卿满脑子考虑的是何处需设防，何处需挖工事，敌人会从哪里来，我们如何应付。对佳山丽水，他统统是熟视无睹，视而不见。“文革”结束以后，罗瑞卿到广东疗养。在新会，当地负责人请他看小鸟天堂。他到了河边，只见一片浓绿，万鸟飞鸣。他“文革”前看地形曾路过新会，但并不知此地还有这么个好去处，便问当地负责人：“这么好的地方，以前你们怎么不告诉我？”当地负责人答：“那时你工作忙，来去匆匆，我们不敢提。”

在罗瑞卿的工作日程表上，外事活动占用了相当多的时间。他经常要陪同毛泽东、周恩来、刘少奇、邓小平以及贺龙、陈毅等各位元帅会见外宾，并以军委秘书长、总参谋长身份单独会见外宾或主持各种会谈，签订各类协议。每次见外宾前，秘书都要弄清地点、时间、参加人员、外宾情况、会谈内容、穿着什么衣服，不能有丝毫差错。

60年代前期，在外事工作方面很重要的一项内容是援越抗美。1961年5月，为了扑灭南越人民解放斗争的烈火，美国在南越发动了“特种战争”。1964年8月5日，美国借口其军舰在北部湾遭北越海军的攻击而派出大批飞机轰炸越南北方，制造了“北部湾事件”。当月，罗瑞卿即和周恩来一道致电越南主席胡志明、总理范文同和总参谋长文进勇，表示中国的关注和对越南抗美斗争的支持。第二天，中国政府发表声明，宣告：“美国对越南民主共和国的侵犯，就是对中国的侵犯，中国人民绝不会坐视不救。”

1965年3月，美国出动地面部队侵入越南南方。于是在越南的这场战争便变成为以美军为主体、以“南打北炸”为特点的局部战争。

3月12日，中国政府再次发表声明，重申自己的严正立场，表示要采取一切可能的措施支援越南人民，把抗美救国战争进行到底。

为了搞好援越抗美，根据周恩来建议，中共中央和国务院成立了由罗瑞卿任组长的“支援越南领导小组”，负责掌握援越的大政方针，审定重大援助任务和新增项目。为了协调国务院和中央军委各部门的援越工作，根据罗瑞卿的建议，在支援越南领导小组之下又组成一个援越工作小组，由国务院中的外交部、铁道部、交通部、邮电部、物资部、外贸部、经委、计委、对外经委和军队中的总参、总政、总后、海军、空军、铁道兵、工程兵，及总参中的作战、军务、装备、军交、通信、情报部等21个单位组成，负责统一组织援助越南修公路、修铁路、修机场、邮电、通讯等项业务并处理有关涉外事宜。

根据越方请求和中越双方总参谋部的安排，至1965年底，已派出部队开始构筑东北群岛永久性设防工程；建成内排现代化机场；开始架设西北山区通信线路；改善铁路网，在美机不断轰炸条件下保障铁路畅通；开始修筑7条公路；派出高炮部队协助防空作战。

在1965年12月，林彪对罗瑞卿发动突然袭击后，援越抗美仍继续进行，直至1973年8月。在这一期间，中国援越金额达200亿美元，有1100名解放军指战员长眠于越南土地。

罗瑞卿还按照中共中央和中央军委的决定，依据中国政府与老挝签订的协议，组织领导了援老抗美斗争。此外还组织领导了武器装备对外援助和培训外国军事人员的工作。