一梦近四年

2012年，哈工程船舶设计与制造技术研究所、水下机器人技术重点实验室、水声技术重点实验室、水下机器人智能控制技术研究所和中船重工702所承担了“自治式潜器（AUV）搭载对接技术研究”这一国家重点科研项目。

据项目总负责人王庆老师介绍，深海空间站和深海长期观测系统是人类征服海洋空间的大门，可以预测地震、海底火山喷发，观测地壳变异、海洋物理、海洋化学等参数变化，通常由海底观测系统和水面支持平台组成。AUV是水面支持平台和海底固定式空间站、深海长期观测系统之间的物理连接纽带，除了负责海底调查、数据传输、运输等任务外,还可以对海底固定式空间站和深海长期观测系统进行能源补充。在这种系统中，AUV 水下对接技术更显重要。

背水一“战”

在海试之前，团队付出了近4年的努力，自主研发重达500公斤的自治式潜器（AUV），为了选择最佳海试地点，王庆和团队成员李锋围着山东半岛转了大半年，勘测水下环境，最终确定将海试地点选在中集来福士深水码头一处21米深的水域。

团队成员郑翠娥告诉记者，浅水海试能见度低，声音传播速度慢，海况不稳定，会降低对接的成功率。举个例子，神舟、天宫对接时，靠的是无线电信号传输，速度是每秒30万公里，而水下只能靠声波进行传输，速度仅为每秒1500米，再考虑到海流方向与速度等问题，海下实现对接要难于外太空。

一“吻”定情

10月18日专家进行海试现场验收当天，海面上刮起了7级大风，23名团队成员挤在海试平台一间小会议室里，等待见证奇迹的一刻。据李锋介绍，在学校里，团队成员们进行了无数次论证，AUV通过水声引导定位、导航控制技术，将自身的姿态调整到与平台入口一致，从而顺利“钻入”喇叭状的对接台架内部，进行水下无线信息传输和水下无线充电。

而海试中，由于平台入口尺寸相较于潜器来说较小，要顺利完成潜器精准引导与对接，需通过高精度的位姿测量技术和AUV精确导航、自主规划与运动控制技术来解决，团队为AUV配上了高精尖的“车载导航”实现了精确测距与定位，通过完全自主规划与决策和智能运动控制，不断对平台进行搜索跟踪定位并调整自身运动姿态，从而顺利完成了AUV水下搭载对接。

11时许，显示器上的画面涌起了泥沙，橙色鱼雷状AUV钻进了平台入口，然后牢牢“吻”住了对接口，升起的无线电充电装置将其固定，进行15分钟充电，连接水面控制系统的电缆与AUV端口相连，将其采集的信息进行收集。

“AUV搭载对接技术可提高自治式潜水器效率、节约时间与能源，不仅适应深海空间站科技专项工程的需求，还将为推动我国各类深海潜水器的应用奠定坚实的技术基础。AUV水下对接技术也可以为将来的军事作战和无人水下作战平台提供技术基础。”王庆说。